İzmir ili Selçuk ilçesi sınırları içindeki Efes antik kenti'nin ilk kuruluşu M.Ö. 6000 yıllarına, Neolitik Döneme (Cilalı Taş Devri) kadar inmektedir.

Son yıllarda yapılan araştırmalar ve kazılarda Efes çevresindeki höyükler ve kalenin bulunduğu Ayasuluk Tepesi'nde Tunç çağları ve Hititler'e ait yerleşimler saptanmıştır. Hititler Dönemi'nde kentin adı Apasas'tır. M.Ö. 1050 yıllarında Yunanistan'dan gelen göçmenlerin de yaşamaya başladığı liman kenti Efes, M.Ö. 560 yılında Artemis Tapınağı çevresine taşınmıştır. Bugün gezilen Efes ise, Büyük İskender'in generallerinden Lysimakhos tarafından M.Ö. 300 yıllarında kurulmuştur. Lysimakhos, kenti Milet'li Hippodamos'un bulduğu "Izgara Plan"a göre yeniden kurar. Bu plana göre, kentteki bütün cadde ve sokaklar birbirini dik olarak keser.

Hellenistik ve Roma çağlarında en görkemli dönemlerini yaşayan Efes, Roma İmparatoru Augustus zamanında, Asya Eyaleti'nin başkenti olmuş ve nüfusu o dönem (M.Ö. 1.-2. yüzyıl) 200.000 kişiyi aşmıştır. Bu dönemde her yer mermerden yapılmış anıtsal yapılarla donatılır.

M.Ö.4. yüzyılda limanın dolmasıyla Efes'te ticaret geriler. İmparator Hadrian limanı birkaç kez temizletir. Liman kuzeyden gelen Marnas Çayı ve Küçük Menderes nehrinin getirdiği alüvyonlarla dolar. Efes denizden uzaklaşır. 7. yüzyılda Araplar bu kıyılara saldırır. Bizans döneminde tekrar yer değiştiren ve ilk kez kurulduğu Selçuk'taki Ayasuluk Tepesi'ne gelen Efes, 1330 yılında Türkler tarafından alınır. Aydınoğulları'nın merkezi olan Ayasuluk, 16. yüzyıldan itibaren giderek küçülmeye başlamıştır. Günümüzde bölgede, 30.000 nüfuslu turistik Selçuk ilçesi bulunmaktadır.

Efes ören yerinde, Hadrianus Tapınağı girişindeki frizde Efes'in 3 bin yıllık kuruluş efsanesi şu cümlelelerle yer alır: Atina kralı Kodros'un cesur oğlu Androklos, Ege'nin karşı yakasını keşfetmek ister. Önce, Delfi kentindeki Apollon Tapınağı'nın kahinlerine danışır. Kahinler ona, balık ve domuzun işaret ettiği yerde bir kent kuracağını söyler. Androklos bu sözlerin anlamını düşünürken Ege'nin lacivert sularına yelken açar... Kaystros (Küçük Menderes) Nehri'nin ağzındaki körfeze geldiklerinde karaya çıkmaya karar verirler. Ateş yakarak tuttukları balıkları pişirirlerken çalıların arasından çıkan bir yabandomuzu, balığı kaparak kaçar. İşte kehanet gerçekleşmiştir. Buraya bir kent kurmaya karar verirler...

Doğu ile Batı arasında başlıca kapı durumunda olan Efes önemli bir liman kenti idi. Bu konumu Efes'in çağının en önemli politik ve ticaret merkezi olarak gelişmesini ve Roma Devrinde Asia eyaletinin başkenti olmasını sağlamıştır. Efes, antik çağdaki önemini yalnızca buna borçlu değildir. Anadolu'nun eski anatanrıça (Kybele) geleneğine dayalı Artemis kültünün en büyük tapınağı da Efes'de yer alır. Efes'teki Artemis Tapınağı dünyanın yedi harikasından biri olarak kabul edilir.
M.Ö.6. yüzyılda bilim, sanat ve kültürde Milet ile birlikte en ön sırada yer alan Efes, bilge Herakleitos, rüya tabircisi Artemidoros, şair Callinos ve Hipponaks, gramer bilgini Zenodotos, hekim Soranos ve Rufus gibi ünlü kişileri yetiştirmiştir.